Majelis Rasulullah didirikan oleh Habib Munzir Al Musawa pada tahun 1998, di Jakarta. Pemberian nama Majelis Rasulullah sendiri baru ada setelah majelis yang dipimpin oleh Habib Munzir berjalan beberapa bulan lamanya. Tujuan Habib Munzir membentuk Majelis Rasulullah didasari keinginan untuk mengajak orang bertaubat dan mencintai Nabi Muhammad SAW.

Majelis Rasulullah diadakan rutin setiap minggunya pada malam Selasa, dengan selalu mengangkat nasihat-nasihat mulia dari Hadits Rasul dan ayat Al-Qur’an yang disampaikan menggunakan bahasa sastra yang dipadu dengan kelembutan ilahi dan tafakkur penciptaan alam semesta.